1.. Context de depanare și informații despre produs:
Locație de depanare: Atelier de asamblare finală a unei linii de producție auto.
Mașini de testare: Unități AGV nr. 1, 2 și 8.
Parametrii motorului roții de antrenare AGV:
Model: MRT20.0142
Putere nominală: 1000W
Tensiune nominală: 48VDC
Curent evaluat: 26a
Curent de vârf: 70A
Viteză nominală: 1700rpm
Temperatura maximă de funcționare: 110 grade
Parametrii controlerului de unitate:
Tensiune maximă: 60VDC
Curent evaluat: 60a
Curent de vârf: 120A
Temperatura maximă de funcționare: 85 de grade
Problemă identificată: Fumatul observat din motorul de tracțiune al AGV nr. 1.
2. Monitorizarea rezumatului datelor pentru unitățile AGV nr. 1, 2 și 8:
3. Analiza preliminară a datelor normale de monitorizare a funcționării:
Mișcare liniară:
În timpul funcționării normale în linie dreaptă, curentul motor fluctuează între câteva amperi până la aproximativ zece amperi. Acest lucru indică faptul că rata de încărcare a motorului este mai mică de 50%, confirmând că selecția motorului și a controlerului de acționare îndeplinește cerințele de funcționare liniară.
Mișcare laterală:
În timpul mișcării laterale, curentul maxim poate ajunge până la 70A (așa cum este stabilit de controlerul de acționare), dar durează mai puțin de 2 secunde în condiții normale. Acest lucru confirmă faptul că selecția motorului și a controlerului de acționare poate gestiona cerințele de mișcare laterală.
Impactul tensiunii bateriei asupra curentului motorului:
În timpul mișcării laterale, când tensiunea bateriei scade sub 48V, motorul compensează prin creșterea curentului pentru a genera un cuplu suficient pentru a muta sarcina. În ciuda acestor condiții nefavorabile, supraîncărcarea motorului a fost minimă, validând în continuare faptul că motorul și controlerul de acționare sunt adecvate pentru puterea maximă de putere în timpul funcționării laterale.
Supraîncălzirea motorului:
Monitorizarea datelor de la trei motoare în timpul funcționării normale confirmă faptul că supraîncălzirea este puțin probabilă. Acest lucru poate fi validat în testarea și producția viitoare prin utilizarea unui termometru infraroșu. După 20 de minute de funcționare continuă AGV (aproximativ timpul necesar pentru a atinge echilibrul termic), măsurați temperatura maximă a carcasei motorului. Adăugați 5-10 grade (pentru a ține cont de transferul termic de la înfășurări la carcasă) pentru a aproxima temperatura reală a înfășurării. Dacă această valoare este sub 110 grade, motorul poate funcționa stabil pe perioade lungi. În ciuda a două cazuri de fumat, AGV nr. 1 nu a prezentat anomalii suplimentare în timpul testelor ulterioare, indicând performanțe motorii fiabile.
4. Analiza cauzelor potențiale pentru supraîncălzirea motorului (fumatul) în AGV nr. 1:
Cauze potențiale:
Motor blocarea:
Cauzele posibile includ eliberarea incompletă a frânei, ceea ce duce la supraîncărcarea motorului.
Viteze motorului nesincronizate:
Discrepanțele dintre viteza a două motoare pot provoca un scenariu „push-pull” sau „remorcher-război”, ceea ce duce la supraîncărcare.
Obstrucții:
Blocarea roților din cauza resturilor de podea ar putea provoca blocarea motorului. Această problemă a fost exclusă pe măsură ce AGV s -a deplasat sub propria putere după o oprire de urgență.
Roți de conducere nealiniate:
Alinierea necorespunzătoare în timpul funcționării (de exemplu, nu pe o linie dreaptă, pistă paralelă sau arc concentric) ar putea reduce ieșirea de forță combinată, provocând suprasarcină. Acest lucru a fost exclus de când fumatul a avut loc după ce AGV a călătorit peste un metru în linie dreaptă.
Deficit de energie a bateriei:
Puterea insuficientă de ieșire a bateriei ar putea crește curentul motorului, provocând supraîncălzire. Testele ulterioare au confirmat o epuizare semnificativă a capacității bateriei în AGV nr. 1.
Parametrul controlerului Configurare greșită sau defecțiune:
Setările necorespunzătoare sau defecțiunile în controler ar putea duce la creșteri de curent necontrolate, copleșind motorul.
Lipsa protecției temperaturii motorii:
Protecția temperaturii încorporate a motorului nu a fost funcțională sau nu a fost utilizată.
5. Acțiuni și recomandări:
Setați protecția subvenționată a controlerului de acționare:
Configurați pragul de sub tensiune la 44-45V. Când puterea bateriei este insuficientă, reduceți viteza motorului la scăderea producției de curent (acest mecanism de protecție este încorporat în controler și nu poate fi resetat). AGV -urile vor încetini și, în cele din urmă, se vor opri pentru a proteja controlerul, motorul și bateria.
Nota: Înainte de incidentul de fumat, unii AGV nu aveau această protecție. Este recomandat să implementăm această setare în timpul depanicării și funcționării viitoare.
Reglați setările de protecție a limitării curentului:
Setări curente: limită maximă la 70A, protecția limită curentă întârziată la 44A cu o durată de 5000ms. Dacă curentul de ieșire depășește 44A pentru 5000ms, controlerul se va opri până la primirea unei noi comenzi de operare.
Nota 1: Unii AGV nu aveau această protecție înainte de incidentul de fumat. Debugarea viitoare ar trebui să asigure setările adecvate.
Nota 2: Parametrii de curent curent, limita curentă și de întârziere pot fi reglați bine pe baza condițiilor de operare reale.
Activați protecția la temperatura motorului:
Activați semnalul de supraîncălzire al motorului pentru a asigura o protecție eficientă.
Verificați dacă există probleme mecanice sau de conectare:
Pentru cauze precum eliberarea incompletă a frânei sau discrepanțele de viteză între motoare, verificați și confirmați conexiunile pentru a elimina componentele libere sau defecte.
Integrați încărcarea datelor în sistemele de control superioare:
Încărcați datele motorului în sistemul de control superior înainte de oprirea sau post-defecțiune pentru a compara cu datele noi în timpul repornirii. În plus, încorporați operațiunile de zero a codificatorului în HMI pentru depanare mai ușoară.
Prin abordarea acestor puncte, fiabilitatea motorului AGV și siguranța operațională pot fi îmbunătățite semnificativ.
