În articolele anterioare, am explorat diverse aspecte ale tehnologiei AGV. Acum, aprofundăm una dintre cele mai critice componente ale sistemelor AGV:sistem de suspensie. Funcția principală a unui sistem de suspensie este de a regla forța normală aplicată roților de direcție, asigurându-se că aceasta nu este nici prea mică (ceea ce ar putea cauza alunecarea și defectarea tracțiunii) nici prea mare (care ar putea duce la un consum excesiv de curent și o gamă de probleme, inclusiv suprasarcina roților).
Rolul arcurilor în suspensiile AGV
Arcurile sunt cele mai utilizate componente în sistemele de suspensie. Prin valorificarea elasticității arcurilor comprimate, suspensia reglează automat forța normală asupra roților de direcție, asigurând funcționarea stabilă a AGV.
Majoritatea mecanismelor de suspensie sunt echipate cu dispozitive care permit reglarea cantității inițiale sau de precomprimare a arcului, crescând semnificativ marja de proiectare și facilitând ajustările în faza ulterioară. Tipul de structură a suspensiei și parametrii selecției arcului sunt critici pentru performanța AGV. Un sistem de suspensie bine conceput poate spori adaptabilitatea AGV-urilor la diferite medii și poate îmbunătăți stabilitatea operațională.
Exemplu: un sistem tipic de 4-roată auxiliară și 2-de volan
Pentru a ilustra, să luăm în considerare o configurație tipică a roții cupatru roți auxiliare și două roți de direcție. Înainte de a efectua calcule, trebuie să definim două planuri de referință paralele:
Un plan de referință bazat pe nivelul solului.
Un plan de referință bazat pe cadrul vehiculului în care este montat sistemul de roți.
Pentru simplitate, presupunem că înălțimea celor două roți auxiliare și a volanului de pe o parte a AGV-ului este aceeași, iar suprafața solului poate fi fie simetrică, fie asimetrică în raport cu planul de referință la sol.
Schema simplificată este prezentată mai jos (nu este inclusă).
După cum este ilustrat, volanul se mișcă în sus și în jos față de planul de sol în timpul funcționării. Rigiditatea arcului (notată cu KKK) și cantitatea de precomprimare (notată LLL) trebuie să îndeplinească următoarele condiții:
Când AGV-ul este încărcat complet și volanul se află pe o suprafață concavă (-10 mm), volanul nu trebuie să alunece.
Când AGV-ul este încărcat complet și volanul se află pe o suprafață convexă (+10 mm), volanul nu trebuie să fie supraîncărcat.
Când AGV-ul este gol și pe o suprafață plană (0 mm), roțile auxiliare nu trebuie să piardă contactul cu solul.
Studiu de caz: calculul parametrilor
Să presupunem că un AGV cântărește3 tone, cu o capacitate de sarcină utilă de5 tone(centrat pe centrul de greutate al vehiculului). Volanul are o capacitate maximă de încărcare de2 tone, cu un coeficient de frecare de alunecare de0.3și un coeficient de frecare la rulare de0.03. AGV-ul trebuie să funcționeze fără probleme pe o suprafață de sol cu o toleranță la planeitate de±10 mm.
Presupunând că valoarea de precomprimare a arcului este LLL, arcul este comprimat cu L−10L-10L−10 mm pe suprafețele concave și L+10L{+10L+10 mm pe suprafete convexe. Rigiditatea arcului este denumită KKK.
1. Încărcare completă, suprafață concavă (-10 mm)
Când AGV-ul este încărcat complet și o parte a vehiculului suportă o greutate de4 tone, pentru a asigura o tracțiune suficientă:
2. Sarcină goală, suprafață plană (0 mm)
Când AGV-ul este gol și o parte suportă o greutate de1,5 tone, pentru a vă asigura că nicio roată auxiliară nu pierde contactul:
3. Încărcare completă, suprafață convexă (+10 mm)
Când AGV-ul este încărcat complet și o parte suportă o greutate de4 tone, pentru a evita suprasolicitarea volanului:
Rezultate și recomandări
Pe baza calculelor, rigiditatea arcului și cantitatea de precomprimare trebuie să satisfacă următoarele constrângeri:
Această combinație satisface cerințele în toate cele trei condiții. Subliniază importanța de a avea un dispozitiv de precompresie reglabil în sistemul de suspensie, permițând reglajul fin în timpul proiectării și funcționării.
Concluzie
Acest articol prezintă cerințele cheie pentru proiectarea suspensiei AGV și oferă o metodă detaliată pentru calcularea rapidă a rigidității arcului și a precompresiei. În aplicațiile practice, aceste rezultate pot ghida selectarea parametrilor optimi ai arcului, asigurând funcționarea AGV stabilă și fiabilă.
